O início da Capoeira está directamente ligado a criação do Brasil. Com a colonização, os portugueses viram no trabalho escravo o instrumento para o desenvolvimento desejado por eles. Os escravos eram trazidos das regiões africanas que os portugueses controlavam – Angola, Cabo verde, Guiné-Bissau.
Apesar da dor, do sofrimento e do trabalho árduo, estes africanos não esqueceram a sua cultura e a sua vivência, pelo contrário, esta seria a semente originária da tão ansiada liberdade.
As primeiras reacções contra o cativeiro resumiram-se a fugas e revoltas individuais e desorganizadas. Com o tempo, os escravos sentiram a necessidade de organizar a sua resistência contra o opressor e passaram a planear as fugas criando para esse efeito refúgios seguros – Os Quilombos.
Para realizar as fugas, os escravos utilizavam o próprio corpo como arma. O trabalho pesado a que eram sujeitos dotava-os de força e resistência – faltava apenas canalizar tudo isto para a luta, praticada e melhorada em clareiras de “mato-ralo”, que no dialecto Tupi-Guarani era denominado “cáapuêra”, palavra da qual deriva a designação Capoeira.
Os encontros festivos ou místicos passaram a ser mais uma oportunidade para a prática da Capoeira, já que estes não eram reprimidos pelos fazendeiros. Assim, a Capoeira ganhou o acompanhamento de cantos, palmas e instrumentos, dos quais se destaca o berimbau, espécie de símbolo da Capoeira.
A Capoeira foi, em 1890, proibida e considerada crime pelo Marechal Deodoro da Fonseca através do decreto-lei 487. Tal decreto quase exterminou a Capoeira que ressurgiu em 1957, quando Manoel dos Reis Machado, Mestre Bimba, realizou uma apresentação para o Presidente, Getúlio Vargas, que encantado com a demonstração, levantou a proibição e permitiu que esta fosse praticada e ensinada em academias.
Mestre Bimba criou o estilo Regional, uma Capoeira mais rápida, objectiva e eficiente com os seus princípios e fundamentos, levando os mais tradicionalistas a baptizarem o seu estilo de, Capoeira Angola, mais lento e mais ao nivel do solo, que tinha no Mestre Pastinha o seu maior expoente.
Hoje a Capoeira não é mais exclusivo do Rio de Janeiro ou da Bahia sendo amplamente praticada pelo mundo fora.